1895年Haschek首次在截肢体上作动脉造影尝试。
1896年Morton开始作尸体动脉造影的研究，由于当时没有在活体使用的造影剂，这类研究一直徘徊在尸体上，到1910年Franck和Alwens才成功地将造影剂注射到活狗及活兔的动脉内。至1923血管造影才用于人类。而栓塞治疗则始于1904年Dawbam将凡士林和蜡制成了栓子注入颈外动脉，进行肿瘤手术切除前栓塞。
1923年，德国的Berberich经皮穿刺将溴化锶水溶液注入人体血管内造影成功。同年，法国的Sicard和Forestier用含碘罂子油作静脉注射造影也获得成功。
1924年美国的Brooks用50％的碘化钠成功地作了第一例动脉造影。
1927年Moniz用直接穿刺法作颈动脉造影获得成功。继之Nuvoli经前胸穿刺作胸主动脉造影，随后又经后胸壁和左心室穿刺作心血管造影，虽取得一定的成功，但因为危险性大而未能推广。尔后Cactellanos、Robb、Steinberg等先后采用了经前臂注射造影剂作心脏和大血管造影的所谓"血管造影术"并得到广。但因当时的造影剂深度浓度低，成功率仅有75％左右。
1929年Dos Santos采用长针经皮腰部穿刺作腹主动脉造影成功，将血管造影技术又向前推进了一步，而且至今仍有人在沿用。同年Forsmann从自己的上臂静脉将导尿管插入右心房，首创了心导管造影术，并因此荣膺诺山贝尔奖。
1930年Bamey Brooka在手术中用肌肉栓塞颈动脉海绵窦瘘成功。
1941年，Farinas采用股动脉切开插管作腹主动脉造影，但合并症较多。
1951年，Peirce通过套管作经皮置管术。同年，Bierman用手术暴露颈动脉和肱动脉的方法作选择性内脏动脉置管造影术，并作为化疗药物推注的途径。直到1953年Seldinger首创了经皮股动脉穿刺、钢丝引导插管的动、静脉造影法，由于此法操作简便，容易掌握，对病人损伤小，不需结扎修补血管，因而很快被广泛应用。3年后，Oedman 、Morino、Tillnader等改进了导管头的弯度，开创了腹腔内脏动脉选择性插管造影术的先河。
1964年，Dotter经导管作肢体动脉造影时，意外地将导管插过了狭窄的动脉，使狭窄的血管得到了扩张，改善了肢体的血液循环，取得了治疗效果。在这种启示下，他利用同轴导管开创了经皮血管成形技术。
1965年，Sano用导管法成功地栓塞了先天性动－静脉畸形。
1967年，Porstman采用经腹股沟、两支针穿刺、插入特制的导管进行栓塞的方法，栓塞未闭的动脉导管，取得了令人惊叹的成功。同年，Baum和Nusbaum经导管灌注血管加压素治疗消化道出血取得成功，接着又开展了血管栓塞术治疗出血。
1968年Newtont用栓塞血管的方法治疗脊柱血管瘤获得满意效果。
1974年Grunzig发明了双腔带囊导管用以作腔内血管成形术，较之Dotter的同轴导管又先进了一步。3年后他又用这种导管成功地为一患者在清醒状态下作了冠状动脉成形术。
1983年，Dotter 和Cragg分别报道了用镍钛合金丝制成热记忆合金内支架的实验结果，标志着内支架的系统研究进入了一个新记元。
1984年，Mass报道了使用金属不锈钢圈制成的自扩式双螺旋形内支架。
1985年， Wright和 Palmaz分别报道了用不锈钢丝制成的自扩式Z型内支架和由不锈钢丝编织成的球囊扩张式网状管形内支架，次年改进为一种超薄壁无缝钢管式内支架。
1987年以后，Sigwart、Rousseau、Strecker和Robkin等相继报道了一些新的内支架。随着内支架材料、形态、投递技术的研究，其种类不断增多，应用范围越来越广。